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EnglishFrom a control point of view, humanoid gait generation can be seen as a problem of tracking a suitable ZMP trajectory while guaranteeing internal stability. In the presence of disturbances, both these aspects are at risk, and a fall may ultimately occur. In this paper, we extend our previously proposed Intrinsically Stable MPC (IS-MPC) method, which guarantees stable tracking for the unperturbed case, to the case of persistent disturbances. This is achieved by designing a disturbance observer whose estimate is used to set up a modified stability constraint for the QP problem. The method is validated by MATLAB tests as well as dynamic simulations for a NAO humanoid in DART.
Gait Generation using Intrinsically Stable MPC in the Presence of Persistent Disturbances / Smaldone, F. M.; Scianca, N.; Modugno, V.; Lanari, L.; Oriolo, G.. - (2019), pp. 651-656. ((Intervento presentato al convegno 19th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2019 tenutosi a Toronto; Canada [10.1109/Humanoids43949.2019.9035068].
| Titolo: | Gait Generation using Intrinsically Stable MPC in the Presence of Persistent Disturbances | |
| Autori: | ORIOLO, Giuseppe (Corresponding author) | |
| Data di pubblicazione: | 2019 | |
| Serie: | ||
| Citazione: | Gait Generation using Intrinsically Stable MPC in the Presence of Persistent Disturbances / Smaldone, F. M.; Scianca, N.; Modugno, V.; Lanari, L.; Oriolo, G.. - (2019), pp. 651-656. ((Intervento presentato al convegno 19th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2019 tenutosi a Toronto; Canada [10.1109/Humanoids43949.2019.9035068]. | |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11573/1385077 | |
| ISBN: | 978-1-5386-7630-1 | |
| Appartiene alla tipologia: | 04b Atto di convegno in volume |
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| File | Note | Tipologia | Licenza | |
|---|---|---|---|---|
| Smaldone_Gait-Generation_2019.pdf | Versione editoriale (versione pubblicata con il layout dell'editore) | Tutti i diritti riservati (All rights reserved) | Administrator Richiedi una copia |
http://hdl.handle.net/11573/1385077
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