CINECA IRIS Institutional Research Information System
IRIS è la soluzione IT che facilita la raccolta e la gestione dei dati relativi alle attività e ai prodotti della ricerca. Fornisce a ricercatori, amministratori e valutatori gli strumenti per monitorare i risultati della ricerca, aumentarne la visibilità e allocare in modo efficace le risorse disponibili.
EnglishWe extend the concept of capture point for humanoids to the presence of persistent known disturbances, such as constant or sinusoidal forces. An analytical general solution is provided for the Linear Inverted Pendulum given any known input function, allowing not only the removal of some previous difficulties in the use of the capture point, but also its extension to more general situations.
Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento:
http://hdl.handle.net/11573/781989| Titolo: | Humanoid Push Recovery: An Analytical Solution |
| Autori interni: | LANARI, Leonardo |
| Data di pubblicazione: | 2014 |
| Rivista: | INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED RESEARCH IN COMPUTER SCIENCE AND SOFTWARE ENGINEERING |
| Abstract: | We extend the concept of capture point for humanoids to the presence of persistent known disturbances, such as constant or sinusoidal forces. An analytical general solution is provided for the Linear Inverted Pendulum given any known input function, allowing not only the removal of some previous difficulties in the use of the capture point, but also its extension to more general situations. |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11573/781989 |
| Appare nelle tipologie: | 01.a Pubblicazione su Rivista |
File in questo prodotto:
Non ci sono file associati a questo prodotto.
I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
Copyright © 2017