Robust optimization of factor graphs by using condensed measurements / Grisetti, Giorgio; Rainer, Kummerle; Kai, Ni. - (2012), pp. 581-588. ( 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012) Vilamoura-Algarve, Portugal ) [10.1109/iros.2012.6385779].
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