We investigate a reachability control problem for a soft manipulator inspired to an octopus arm. Cases modelling mechanical breakdowns of the actuators are treated in detail: we explicitly characterize the equilibria, and we provide numerical simulations of optimal control strategies.
Control strategies for an octopus-like soft manipulator / Cacace, S.; Lai, A. C.; Loreti, P.. - 1:(2019), pp. 82-90. (Intervento presentato al convegno 16th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO 2019 tenutosi a cze).
Control strategies for an octopus-like soft manipulator
Cacace S.;Lai A. C.
;Loreti P.
2019
Abstract
We investigate a reachability control problem for a soft manipulator inspired to an octopus arm. Cases modelling mechanical breakdowns of the actuators are treated in detail: we explicitly characterize the equilibria, and we provide numerical simulations of optimal control strategies.File allegati a questo prodotto
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