Cinematica piana dei corpi rigidi

Nello scrivere questo manuale, come del resto per ognuno di quelli della collana di Meccanica delle strutture, abbiamo evitato di proposito una trattazione molto tecnica; il manuale è previsto come supporto ai corsi dei primi anni di ingegneria e architettura. Presentiamo solo la cinematica piana e per essa solo i concetti fondamentali. Come consuetudine nei manuali di statica, consideriamo una cinematica di tipo dicotomico, in cui esistono solo due configurazioni, quella iniziale e quella finale. Le figure sono molto semplici per facilitarne la lettura, anche se talvolta ciò va a scapito della completezza. Anche i tecnicismi matematici sono evitati il più possibile. L’unico punto in cui si utilizza esplicitamente il calcolo differenziale è quando si definisce la velocità, il cui concetto peraltro può essere usato anche solo a livello intuitivo. Per il resto abbiamo fatto uso del solo calcolo vettoriale matriciale, seppure in modo esteso. Tutti i principali concetti sono illustrati con esempi. Nonostante la scelta di un linguaggio semplice ci siamo sforzati di non cedere nulla in rigore; speriamo di esserci riusciti.