Sintesi funzionale, progetto e realizzazione di micromeccanismi cedevoli ad attuatori remoti per applicazioni endoscopiche

Sono illustrate alcune fasi del progetto e delle realizzazione di un micromanipolatore parallelo cedevole, con attuazione remota, da dedicare ad applicazioni endoscopiche. E’, dapprima, introdotto il metodo di analisi del modello detto pseudo-corpo-rigido, giustificandone alcuni criteri di definizione, in base al comportamento delle aste a semplice curvatura, inflesse. Sono proposte due applicazioni del modello pseudo-corpo-rigido dedicate l’una allo studio dello spazio di lavoro ad orientamento costante della piattaforma, l’altra alla sintesi del manipolatore per assegnate rotazioni della piattaforma mobile. Infine, le configurazioni deformate della struttura realizzata, sottoposta all’azione di differenti insiemi di forze ridondanti, sono confrontate con le corrispondenti deformate ottenute con un programma di analisi agli elementi finiti.